หุ่นยนต์สากลที่ใช้วิสัยทัศน์เลโก้ Stacker

[Thomas Kølbæk Jespersen] และเพื่อนร่วมชั้นของเขาที่ Aalborg University Vision Course ใช้รหัส MATLAB และ URScript เพื่อตั้งโปรแกรมหุ่นยนต์สากล UR5 เพื่อสแต็คอิฐ Duplo อิฐ Duplo ถูกซ้อนกันเป็นอักขระ Simpsons ต่ำ – สีเหลืองสำหรับหัวของโฮเมอร์สีขาวสำหรับเสื้อของเขาและสีน้ำเงินสำหรับกางเกงของเขา

อิฐกระจัดกระจายแบบสุ่มบนโต๊ะใกล้เคียงในขณะที่กล้องวิดีโอติดตั้งอยู่เหนือโต๊ะจะสแกนอิฐและช่วยในการระบุตำแหน่งสีและการวางแนวขององค์ประกอบ สิ่งนี้เกี่ยวข้องกับการวิเคราะห์ Blob ซึ่งช่วยให้คอมพิวเตอร์ตัดสินใจว่าพิกเซลเป็นส่วนหนึ่งของอิฐและสิ่งที่ไม่ได้ หลังจากเรียกใช้อัลกอริทึม Grassfire แบบเรียกซ้ำกับการเชื่อมต่อ 4 เครื่องคอมพิวเตอร์ให้หมายเลข Pixel แต่ละพิกเซลและกำหนดให้กับ Blob

ในการระบุทิศทาง (อิฐทั้งหมดจะสันนิษฐานว่าเป็นสตั๊ดด้านข้างขึ้นและไม่ทับซ้อนกัน) Blob แบ่งออกเป็น Quadrants และภายในแต่ละ Quadrant ระยะห่างระหว่างกึ่งกลางของ Blob และพิกเซลที่ไกลที่สุดจะถูกวัด เทคนิคนี้ไม่น่าจะทำงานได้เช่นกันด้วยอิฐที่ไม่ใช่สแควร์ สถานที่ตั้งของอิฐแต่ละตำแหน่งในพิกเซลนั้นแปลเป็นพิกัดคาร์ทีเซียนทำให้มันเป็น cinch สำหรับหุ่นยนต์ที่จะหยิบมันขึ้นมา ดู GitHub ของ Thomas] สำหรับรหัส MATLAB และ URScript

กำลังมองหาโครงการ UR5 มากขึ้นหรือไม่ ลองดูหุ่นยนต์ทำเสื้อผ้า Sewbo ที่เราเผยแพร่เมื่อปีที่แล้ว